Special Purpose Dexterous Manipulator

Pour les articles homonymes, voir Dextre.

Le Special Purpose Dexterous Manipulator (SPDM), connu aussi sous le nom de Dextre, est un robot à deux bras, télémanipulateur, qui fait partie du Mobile Servicing System et étend les fonctions de ce système en menant des activités qui auparavant nécessitaient des sorties dans l'espace. Il fut lancé le 11 mars 2008 à destination de la Station spatiale internationale (ISS) sur la mission STS-123.

Dextre fait partie de la contribution du Canada à l'ISS et fut nommé ainsi pour représenter sa nature flexible. Le robot est aussi appelé le « bras Canada », par analogie avec le Canadarm et Canadarm2.

Le SPDM

Structure

Dextre ressemble à un buste sans tête animé par deux bras de trois mètres de long extrêmement agiles. Le corps de 3,5 mètres de long pivote au niveau de la taille. Le corps a un grappin fixe au bout d'un côté qui peut être saisi par le plus long Canadarm2 qui permet au Dextre d'être positionné sur les différents sites de travail de l'Orbital Replacement Unit (ORU) autour de la station spatiale. L'autre bout du corps possède un effecteur virtuellement identique à celui de Canadarm2, ce qui permet au SPDM d'être stocké sur les grappins fixes de la station spatiale ou d'être utilisé comme une extension au bras plus grand lors de ses missions.

Les deux bras SPDM ont chacun 7 jointures offsets permettant au bras la même flexibilité de mouvement que le Canadarm2, mais avec une plus grande précision. Un système appelé Orbital Replacement Unit/Tool Changeout Mechanism (OTCM) se trouve au bout de chacun des bras. Dextre contient des mâchoires agrippantes, une commande à rotule rétractable, une caméra TV monochrome, des lumières et un connecteur ombilical qui fournit la puissance, les données et la vidéo des manœuvres effectuées sur la station.

Le bas du corps du robot a une paire de caméras TV couleurs orientables avec lumières, une plateforme d'ORU embarqués, et un étui à outils. L'étui à outils est équipé de trois différents outils utilisés pour accomplir diverses tâches autour de la station spatiale.

But

Fabriqué à l'origine pour des tâches à l'extérieur de la station orbitale, le robot est suffisamment solide et flexible pour accomplir de nombreuses autres tâches dans l'espace. L'équipage pourra alors se concentrer davantage sur les expériences scientifiques. Il sera en général utilisé pour accomplir par exemple le remplacement d'une batterie de 100 kg (220 lb). Il y a une série de tailles parmi son jeu d'ORU, le plus petit ayant la taille d'une boite à chaussures. Chaque côté de l'interface de travail/ORU doit être à la fois géométriquement et fonctionnellement réglées avant que le SPDM soit utilisé.

Les astronautes de la station spatiale peuvent contrôler Dextre, tout comme les contrôleurs de vol au sol. Le robot en mission est le plus souvent attaché au bout du bras de la station spatiale. Au repos il est arrimé à la station. Il est aussi capable de se diriger seul le long du chemin de fer du bras de la station, le Orbital Replacement Unit/Tool Changeout Mechanism (OTCM) . L'interface de la mâchoire agrippante ne peut pas saisir tout ce qui passe près d'elle. L'ORU doit avoir un des quatre type d'interface agrippante afin que l'OTCM puisse y avoir accès soit directement soit en utilisant un des trois outils gardés dans le bas du corps du robot.

Fabrication et livraison

Le SPDM a été fabriqué par la MDA Space Missions en contrat avec l'Agence spatiale canadienne, qui va diriger ses futures opérations et l'entrainement nécessaire de l'équipage de la station.

Les tests complets furent finis et le robot fut livré au centre spatial Kennedy (KSC) en Floride à la mi-juin 2007. Une fois sur place, le robot a subi des vérifications en vol suivi par des intégrations à la navette spatiale américaine.

Voir aussi

• Bras télémanipulateur européen

v · Station spatiale internationale
Modules pressurisés	Compartiment d'amarrage Pirs (2001) - Compartiment d'amarrage Poisk (2009) - Compartiment d'amarrage Rassvet (2010) - Cupola (2010) - Laboratoire Destiny (2001) - Laboratoire Columbus (2008) - Laboratoire Kibô (JEM) (2008) - Module d'accouplement pressurisé (1998-2000) - Nauka (2011) - Noeud 1 Unity (1998)- Noeud 2 Harmony (2007) - Noeud 3 Tranquility (2010) - Module Logistique Multi-Usages[1] (2011) - Sas de sortie Quest (2001) - Zarya (1998) - Zvezda (2000)
Structure et bras	Poutre (2000-2009) - Plateformes de stockage externe x3 (2001-2007) - Bras Canadarm 2 (2001) - Dextre (2008) - Bras télémanipulateur européen (2011) - ExPRESS Logistics Carrier x4 (2009-2011)
Équipements et expériences scientifiques	Réfrigérateur de laboratoire -80° - Spectromètre magnétique Alpha (2011) - SuitSat - ARISS - ELIPS - Atomic Clock Ensemble in Space - VASIMR (2013) - Robonaut 2 (2011)
Lanceurs utilisés pour l’assemblage de la station	Navette spatiale (25 vols[2]) - Proton (2 lancements : Zarya et Zvezda) - Soyouz-U (2 lancements[2] : Pirs et Poisk)
Véhicules de ravitaillement et de relève des équipages	Retirés : Navette spatiale (laquelle assurait le transport du Module Logistique Multi-Usages ou du Spacehab) Actuels : Soyouz - Progress - H-II Transfer Vehicle - ATV Futurs/en projet : Dragon - Cygnus - CST-100 - Dream Chaser
Composants	Module d'accouplement pressurisé - International Standard Payload Rack - Regenerative Environmental Control and Life Support System - Elektron - Systèmes d'amarrage : Système d'amarrage sonde-cône (partie russe de la station), Common Berthing Mechanism (partie non russe de la station), et Système d'amarrage périphérique androgyne (liaison entre parties russe et non russe ; accostage de la navette spatiale)
Composants annulés	Centrifuge Accommodations Module - Module d'accostage universel - Docking and Stowage Module - Habitation Module - Crew Return Vehicle - Module de propulsion - Science Power Platform - Module de recherche russe - Module de contrôle intérimaire
Voir aussi	Chronologie d'assemblage de la Station spatiale internationale - Liste des vols habités vers la Station spatiale internationale - Liste des vols inhabités vers la Station spatiale internationale - Advanced Re-entry Vehicle - Space Station 3D
Notes	↑ Il s’agit là de la version modifiée et destinée à un arrimage permanent, alors que ces modules multi-usages étaient initialement destinés au ravitaillement avec arrimage temporaire. ↑ a et b Le nombre indiqué correspond aux lancements qui participèrent à l’assemblage de la station (voir Chronologie d'assemblage de la Station spatiale internationale). Il n’inclut pas les missions (effectuées avec les mêmes lanceurs) qui avaient pour unique but le ravitaillement et la relève d’équipage.

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