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Guillaume I^er d'Achaïe, ou Guillaume de Champlitte, mort en 1209, fonda la principauté d'Achaïe en 1205 à la suite de la prise de Constantinople par les armées croisés en 1204, lors de la quatrième croisade. Il était le fils d'Eudes le Champenois, fils présumé d'Hugues Ier, comte de Champagne et d'Elisabeth de Varais, dame de Champlitte, fille d'Etienne Tête Hardie comte palatin de Bourgogne. A la mort de son épouse, Sibylle de la Ferté, en 1177, Eudes le Champenois avait cinq enfants dont le futur Guillaume d'Achaïe et Eudes. Les deux frères répondirent en 1199 à l'appel du pape Innocent III pour une nouvelle (quatrième) croisade. En partant Guillaume laissait un fils de même prénom qu'il avait eu en 1201 avec son épouse Eustachie de Courtenay, petite-fille du roi Louis VI le Gros. En 1204 lors de la prise de Constantinople Eudes fut blessé et mourut peu après.

Guillaume, encore surnommé le Champenois en souvenir de ses origines, fit partie des armées croisées qui conquirent le nord de la Grèce après la prise de Constantinople. Il obtint alors du roi latin de Thessalonique Boniface de Montferrat l'autorisation d'aller conquérir la Morée (partie ouest du Péloponèse ou Achaïe). Guillaume commandait une petite amée d'une centaine de chevaliers et environ cinq cents hommes.

En 1205, la conquête de la presqu'île d'Achaïe par Guillaume de Champlitte se déroula sans rencontrer, de la part des anciens sujets de l'empire byzantin, de résistance commune et sérieusement organisée. Michel Comnène, qui avait reçu de Boniface de Montferrat le gouvernement de l'Étolie et de l'Acarnanie, et qui prétendait, en outre, à la seigneurie de l'Achaïe, avait voulu tout d'abord en disputer la possession à Guillaume de Champlitte. Sa défaite à Kato-Achaia, au fond du golfe de Patras mis fin à ses ambitions en 1206.

Délivrés de cet adversaire, les Français s'avancèrent immédiatement dans l'intérieur du pays. Ils tenaient déjà la côte Nord-Ouest du Péloponnèse ; ils occupèrent ensuite l'Élide avec sa principale ville, Andravida, puis la vallée de l'Alphée, la Messénie où la cité de Calamata leur opposa vainement quelque résistance. Une dernière bataille, livrée dans la vallée de Lacos, entre les monts Ithôme et Hellenitza, à un corps de troupes grecques recruté parmi les habitants des villes de Lakedemonia, en Laconie, de Veligosti et de Nicli, en Arcadie, leur ouvrit la partie méridionale et le centre de la péninsule en 1207.

La partie orientale, avec les villes de Monembasie ou Malvoisie (Monemvasia), de l'ancienne Épidaure, d'Argos, de Nauplie et de Corinthe, restait au pouvoir des Grecs. Mais, avant de pousser plus loin sa conquête, Guillaume de Champlitte voulut procéder à l'organisation intérieure, et prendre les mesures nécessaires pour la défense du pays. Un conseil de quatre barons français et de quatre archontes grecs, sous la présidence de Geoffroi de Villehardouin, fut chargé de présider à la distribution des terres entre les principaux chefs de l'armée.

Guillaume de Champlitte obtint, pour son domaine particulier, tout le littoral de l'Élide et de la Messénie avec les plaines situées à l'intérieur de ces deux provinces. Les ordres de l'Hôpital, du Temple et des chevaliers Teutoniques reçurent également des terres. Puis l'on créa douze hautes baronnies, qui furent octroyées aux douze principaux chevaliers français.

En 1209, Louis, le frère de Guillaume qui gérait les biens de la famille en Bourgogne et Franche-Comté mourut et Guillaume décida de retourner en France (via Venise) pour assurer l'héritage. Il mourut au cours de ce voyage. Son second, Geoffroy de Villehardouin prit le titre de prince d'Achaië

Guillaume d'Achaïe est l'ancêtre de la famille de Champlitte-Pontailler qui pendant quatre siècles allait avoir une position très importante au duché de Bourgogne. Son fils Guillaume II (1200-1271) hérita de l'essentiel des biens familiaux dont la vicomté de Dijon, et les seigneuries de Pontailler-sur-Saône, Maxilly-sur-Saône,Vonges et Heuilley-sur-Saône. Cette famille allait donner deux maréchaux (commandants en chef) aux puissantes armées bourguignonnes du temps des Grands Ducs Valois : Guy II de Pontailler et Guyard (Guy III), tous deux descendants directs de Guillaume Ier d'Achaïe.

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