Stabilite de Lyapunov

Stabilite de Lyapunov: Stabilité de Lyapunov

Pour les articles homonymes, voir Lyapunov.

En mathématique et en automatique, la notion de stabilité de Lyapunov apparait dans l'étude des systèmes dynamiques. L'idée de Aleksandr Lyapunov consiste à dire que si tous les points d'un système démarrent autour d'un point x et que tous ces points restent autour de ce point x, alors x est stable au sens de Lyapunov. De plus, si tous ces points convergent vers x alors x est asymptotiquement stable.

Sommaire

1 Les stabilités

2 Théorème de Lyapunov (1892)

3 Bibliographie

4 Voir aussi

Les stabilités

Il existe des dizaines de types de stabilités différentes pour caractériser l'évolution d'un point vers son état stable. les principaux types de stabilité sont abordés ici.

Soit un système autonome $\dot x = f(x)$ où $f : D \to \mathbb{R}^n$ est une application supposée localement lipschitzienne sur $D \subset \mathbb{R}^n$ . On suppose que l'origine $x = 0$ est un point d'équilibre du système qui satisfait $f(0)=0 \Rightarrow x=0 \subset D$ .

Le point d'équilibre du système $\dot x = f(x)$ est :

stable au sens de Lyapunov si $\forall \epsilon > 0, \exists \delta (\epsilon) > 0$ tel que : $\left\| {x(0)} \right\| < \delta \Rightarrow \left\| {x(t)} \right\| < \epsilon, \forall t>0$

instable s'il n'est pas stable.

asymptotiquement stable si le point est stable et que $\left\| {x(0)} \right\| < \delta \Rightarrow x(t) \to 0$ quand $t \to \infty$

exponentiellement stable si le point est stable et que : $\exists \alpha , \beta > 0$ tel que $\left\| {x(t)} \right\| < \alpha \cdot \left\| {x(0)} \right\| \cdot e^{-\beta t} , \forall t>0$

Théorème de Lyapunov (1892)

On présentera ici le théorème sans dépendance temporelle.

S'il existe une fonction dite de Lyapunov $V(x) : \mathbb{R}^n \to \mathbb{R}$ telle que :

$\exists V_1,V_2 : \mathbb{R}_+ \to \mathbb{R}_+$ non décroissantes telles que $V_1(\left\|{x}\right\|) < V(x) < V_2(\left\|{x}\right\|)$

$\exists V_3 : \mathbb{R}_+ \to \mathbb{R}_+$ non décroissante et que $V_3(s) > 0, \forall s > 0$ telle que $\dot V(x(t)) < - V_3(\left\|{x(t)}\right\|)$

Alors le système est trivialement asymptotiquement stable.

La première condition ne dépend pas du système. En général, la fonction de Lyapunov possède une forme quadratique en x : $V(x)=x^T \cdot P \cdot x$ avec P définie positive ( $P = P T > 0$ )

Dans le cas linéaire, si le système est défini par $\dot X = A \cdot X$ le théorème de Lyapunov est le suivant (formulation originale de Lyapunov) :
$\exists P=P^T>0$ telle que : $A^T \cdot P + P \cdot A + Q = 0, \forall Q=Q^T>0 \Leftrightarrow$ A Hurtwitz $\Leftrightarrow$ le système est asymptotiquement stable

On voit ici la puissance du théorème de Lyapunov car il permet de conclure sur la stabilité d'un système dynamique grâce à une équation algébrique. Toute la difficulté est de trouver une fonction de Lyapunov V(x) dans le cas général ou la matrice P dans le cas linéaire. C'est à partir de ce théorème que l'on formule des LMI (Linear Matrix Inequalities) permettant de trouver les matrices adéquates en utilisant des méthodes d'optimisation pour conclure sur la stabilité mais également sur la robustesse des systèmes dynamiques.

Le théorème de Lyapunov est aussi à la base des commandes de type sliding mode.

Bibliographie

A M Liapunov, The General Problem of the Stability of Motion, Taylor & Francis

Brigitte D'Andréa-Novel , Michel Cohen de Lara, Commande linéaire des systèmes dynamiques, Presses de l'Ecole des Mines de Paris

Hassan K. Khalil, Non linear Systems, Prentice Hall

Voir aussi

Automatique

stabilité asymptotique

Portail de l’électricité et de l’électronique

Électromagnétisme • Électricité • Électronique • Électrotechnique • Électrochimie • Automatique • Traitement du signal

Régulateurs : régulateur PID • Commande prédictive • contrôleur floue

Types de stabilité : Stabilité de Lyapunov • Stabilité asymptotique • Stabilité EBSB

Représentations mathématiques : Représentation d'état • Fonction de transfert • Transformée en Z • Transformée de Laplace

Représentations graphiques : Diagramme de Nyquist • Diagramme de Bode • Diagramme de Black

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Catégorie : Automatique

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