Modèle d'un robot
- Modèle d'un robot
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Un robot fait appel, au minimum, à cinq domaines: la mécanique, l'électronique, l'automatique, l'informatique et les mathématiques. Pour pouvoir concevoir ou commander un robot, il est nécessaire de pouvoir modéliser ce robot.
Le modèle d'un robot est une représentation répétable, interprétable et simulable d'un robot, c'est-à-dire un ensemble d'expressions mathématiques qui permettent de décrire le robot.
Définitions
- L'espace articulaire est l'espace qui a pour référence le repère lié à chaque articulation motorisée du robot. Les coordonnées associées sont appelées coordonnées articulaires.
- L'espace opérationnel est l'espace qui a pour référence le repère lié à l'organe terminal du robot. Les coordonnées associées sont appelées coordonnées opérationnelles.
Les différents modèles de robots
Il existe trois types de modèles:
- Le modèle géométrique, qui est une relation mathématique entre les coordonnées articulaires et opérationnelles.
- Le modèle cinématique, qui est une relation entre les vitesses articulaires et opérationnelles.
- Le modèle dynamique, exprimant les forces ou couples que les moteurs doivent appliquer ou qui sont appliquées et le mouvement de l'opérationnel (appelé également effecteur).
On distingue également pour chaque type de modèle, le fait qu'il soit direct (de l'articulaire vers l'opérationnel) ou inverse (de l'opérationnel vers l'articulaire).
Références
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