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Plateforme Stewart
principe
2 exemplesLa plateforme de Stewart, également connue sous le nom de positionneur hexapode, est un type de robot parallèle constitué de six actionneurs. Elle a six degrés de liberté : les trois coordonnées de translation ainsi que les angles de tangage, roulement et lacet (Angles d’Euler). Les six jambes sont actionnées pour changer de longueur et varier l’orientation de la plateforme, à une position donnée du plateau supérieur correspond six longueurs uniques des jambes.
Les plateformes de Stewart ont des applications dans la technologie de machine-outil, la technologie de grue, la recherche sous-marine, la délivrance d'air-à-mer, la simulation de vol, l'antenne parabolique plaçant, les télescopes et la chirurgie orthopédique
Un des modèles mathématiques de la plateforme de Stewart
On combine la commande des six actionneurs afin de pouvoir imposer au plateau supérieur de la plateforme la position désirée. Il s’agit donc de déterminer les longueurs de chaque axe qui correspondent aux six coordonnées d’Euler.
Les angles d’Euler modélisent le déplacement rotatif de la plateforme supérieure par rapport à la base fixe.
Un déplacement angulaire de valeur (ψ, θ, φ) par rapport à la position (0,0,0) est modélisé par la matrice.
Voir aussi
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Catégorie : Robot
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